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1、线控底盘制动系统

 线控制动是线控底盘中难度高，但也是非常关键的技术。线控制动系统不仅能实现对安全功能的控制，如ABS、ESC、EPB等，而且能满足自动泊车、自动紧急制动、自动无人驾驶等技术的要求。

线控制动系统分类：线控制动可分为电子机械线控制系统（EMB）和电子液压线控制动系统（EHB）。1）EMB的优点：减轻车的重量、增强燃油经济性、降低环境污染、响应速度大大提高等

EMB的缺点：本身工作环境恶劣，电子元器易受到干扰，刹车片附近的半导体部品无法承受高温；安全性和可靠性有待提高，需要备份系统的保证来提高可靠性。

线控制动可分为电子机械线控制系统（EMB）和电子液压线控制动系统（EHB）。

2）EHB。电子液压式线控制动系统从结构上可以分为整体式和分体式。整体式的总泵踏板单元、主动增压模块和压力调节模块是集中在一个部件内的，而分体式压力调节作为一个单独模块，合肥无人零售车，其他两个总泵踏板单元、主动增压模块集中在一个模块中。

线控制动系统控制着自动驾驶的底盘安全性以及稳定性，制动性能足够好，安全性才会有更好的保障。

无人车是如何实现自主运动的？无人车自主运动的基础是从感知到运动的环路。同时要考虑到场景感知以及运动控制中的不确定性，存在的各种误差。如场景感知的定位、无人车的运动控制都会存在误差。车的运动不像机器人那样能够360度旋转，如有转弯半径，有速度极限，这就要考虑到运动规划的问题。运动规划分为路径规划和轨迹规划。运动规划输出的路径是几何描述，因此每一个时刻对车不仅有位置约束，而且还有速度的约束。

（1）国内的发展现状

在我国，无人驾驶技术始于20世纪80年代，随后，百度无人零售车，高等院校和科研机构对无人驾驶汽车的进行研究，无人零售车厂家，目前大多还处在研发阶段。通过不断学习及算法调整同时与人的驾驶行为的模仿，实现了较为平顺的转向效果。

（2）国外发展现状

线控系统的布置使得汽车的内部空间具有灵活性，在拥挤的城市路况中行驶也更为平稳。并且取消了传统汽车中的机械传动装置，无人零售车生产厂家，从而使得整车变的更加轻盈，提高了行驶的稳定性，更有利于提高动力学性能，路感也随之提高。

线控转向系统使得整个汽车空间的布置更加灵活，并且与提供能源的电池制成一体，既增加了汽车内部空间，又提高了车辆行驶稳定性。